Schon vor der einführung des irprogrammer hat man diese technik bei diversen softwareoptionen von fanuc verwendet. Neun knickarmroboterserien mehrere deltaroboterserien und spezialserien für das schutzgasschweißen und lackieren. Beispiele dafür sind das eigene visionsystem und die software irpicktool die über einen browser parametriert und programmiert werden.
